Bonjour,
Je suis en train de réaliser l'intégration d'un robot au sein d'une machine.
J'ai respecté les mouvements autoriser par le constructeur du robot. Le problème et que l'on m'a parlé d'angles à ne pas m'être sur le même plans . je suis perdu sur ce point.
Quelqu'un s'y connaitrait en bras manipulateur ?
Merci
Bonjour
Pouvez-vous donner la référence constructeur car cela dépend du nombre de degrés de liberté de votre bras car 3 axes ou 5 axes ce n'est pas la même chose.
Cordialement
Voici la ref : rs020nfe01 de chez kawasaki
@wilfried-martin
Pourreiz-vous préciser un peu ceci [[ Le problème et que l'on m'a parlé d'angles à ne pas m'être sur le même plans . ]]
Est-ce dans la doc ou une expression verbale d'une personne ?
Dans la doc vous avez normalement le Working range avec un dessin en forme de cardioïde qui indique les zones couvertes ainsi que la zone blanche centrale qui indique les zones inaccessibles par l'extrémité du bras (in abstracto des outils ou montage en bout de se bras (ou en cas d'utilisation de moteur poignet).
Vous savez vos êtes sur un forum spécialisé sur le logiciel SolidWorks et en principe nous n'avons pas vocation à répondre à toute question industrielle. Même si vous êtes surement très sympathique :-)
Si vous parlez l'anglais ou l'Américain vous avez ce site qui a des spécialistes du sujet. Il y a en a peut être en français mais je ne les connais pas (peut être gogole ???)
Cordialement
PS : @tous voilà la bête en action
Je pense que ce problème d'alignement d'axe concerne plus le programmateur que l'intégrateur mécanique.
Le "working range" est généralement fourni avec la 3d du robot.
En générale il faut éviter à un moment donné d'avoir deux axe aligné (ce que l'on appelle un point de singularité).
Pour vérifier il faut souvent faire une implantation et faire vérifier soit à votre roboticien si il est équipé du logiciel pour cette vérification.
Soit faire faire cette vérification au fournisseur du robot.
C'est la procédure utilisé en interne pour des robots ABB, Kuka ou autre.
Bonjour @sbadenis
Merci de partager ton savoir mais comme notre jeune collègue ne semble pas avoir des connaissances très étendues : pourrais-tu donner un très bref exemple car son robot est 6 axes n'est-ce pas !
Car à tous moment dans l'utilisation deux axes peuvent être dans la position non recommandée dans ce cas que se passe-t-il ;-)
Cordialement
Je ne suis pas roboticien juste au Be moi aussi, mais en gros de mémoire quand 2 axes sont aligné le robot se mélange les pinceaux (au niveau programme) et ne sais plus comment tourner.
Cela peut parfois ne pas être grave si tu passe seulement par ce point au court de la trajectoire mais par contre si tu te trouve dans cette singularité au moment de la prise ou de la dépose, il n'y a plus qu'à déplacer ton robot ou ta prise et/ou dépose, qui pose problème.
Vidéo exemple ci-jointe pour la démo:
https://www.youtube.com/watch?v=zlGCurgsqg8
Par contre un conseil dans tous les cas fait vérifier la position de ton robot et de prise dépose car trop de risque d'être dans les points de singularité autrement et là tu as tout gagné! Le seul moyen c'est avec le logiciel constructeur ou sinon en direct live avec le robot si vous l'avez.
@sbadenis Merci pour la vidéo c'est très explicite :-) ;-) On n'en apprend des choses ici
Bonjour,
Merci à tous pour votre aide. A présent je comprends beaucoup mieux les conséquences =D
En effet mon roboticien m'a expliqué que cela ne fonctionne pas quand il y a des ou un point(s) de singularité, mais il ne savait pas trop pourquoi concrètement XD. Savez-vous si on peut vérifier ces points avec solidworks?
Apparemment c'est surtout important si votre robot doit suivre un trajectoire précise à une vitesse imposée.
Si votre utilisation est de la manipulation (par exemple), votre roboticien ou le logiciel du robot devraient pouvoir éviter ces situations, sauf si ça correspond à justement à une position utile de la machine et que c'est en limite de portée.
Bonsoir @wilfried-martin
Si j'étais vous je m'en tiendrais aux recommandations conseil de @sbadenis car avec solidworks il n'y a pas de fonction prévue à cet effet. Et compte tenu de la complexité des mouvements en général le logiciel du fabricant est lui prévu pour vous alerter.
Mais derrière votre préoccupation j'ai l'impression que vous voulez animé votre robot sous solidworks. Dans ce cas vous pouvez faire abstraction des points de singularité puisque le mode d'animation par les contraintes fait toujours ce que vous indiquez sans ce mélanger les pinceaux.
Par contre tout ce que vous ferez sous SW ne sera pas transposable ni exportable vers le Robot.
Avec SW cela vous permet de faire tout ce qu'il y a autour du robot et vous assurer des évitements à réaliser ce qui est pratique tant que le robot n'est pas implanté pour faire tout les supports annexe et la cartérisation de sécurité.
Tout dépend ce que vous chercher vraiment dis autrement qu'elle finalité visez vous !
Cordialement